Agility to sport zapoczątkowany przez Petera Lewisa i Johna Gilberta w Wielkiej Brytanii. Z początku pełniło funkcję atrakcji podczas przerw na zawodach jeździeckich. Wkrótce, bo 10 lutego 1978 roku pokaz agility został zorganizowany na prestiżowych salonach Crufts Dog Show, jako atrakcja między zawodami obedience, a wystawą psów rasowych. Pokaz okazał się być wielkim sukcesem i został przyjęty z entuzjazmem, dlatego już dwa lata po tym wydarzeniu powstał pierwszy regulamin opracowany przez brytyjski Kennel Club. W 1991 roku agility zostało oficjalnie uznane za sport przez Międzynarodową Federację Kynologiczną i od tamtej pory nieustająco się rozwija.

Agility to sport wymagający ścisłej współpracy przewodnika i jego psa, ponieważ tor pokonywany jest wspólnie. Zadaniem przewodnika jest nauczenie się na pamięć kolejności toru składającego się z ok. 22 przeszkód i poprowadzenia w odpowiedni sposób psa, z kolei którego zadaniem jest pokonanie tych przeszkód zgodnie ze wskazówkami jego przewodnika. Zanim jednak do tego dojdzie, przewodnik musi nauczyć się zasad tego sportu oraz poruszania się po torze, co nie jest łatwym zadaniem, a także nauczyć swojego psa prawidłowego pokonywania poszczególnych przeszkód, takich jak: stacjonaty (hopki), tunele, slalom, palisada, kładka, huśtawka, mur, koło, skok w dal. Liczy się szybkość i dokładność pokonywania toru.
Agility wymaga zarówno od opiekuna jak i od psa zdrowia, oraz dobrej kondycji fizycznej. Trzeba wykazywać się zaangażowaniem i konsekwencją, by przygotować siebie i psa na zawody. Ten sport wymaga systematyczności w chodzeniu na treningi i trudno uprawiać go w dowolnym miejscu bez dostępu do toru przeszkód, choć wiele elementów można wypracowywać w przydomowym ogrodzie.